|
การสร้างเส้นทางเดินในปริภูมิรูปภาพสำหรับหุ่นยนต์เคลื่อนที่ด้วยล้อ |
|---|---|
| รหัสดีโอไอ | |
| Title | การสร้างเส้นทางเดินในปริภูมิรูปภาพสำหรับหุ่นยนต์เคลื่อนที่ด้วยล้อ |
| Creator | วาริน ภุมรินทร์ |
| Contributor | รัชทิน จันทร์เจริญ, วิบูลย์ แสงวีระพันธุ์ศิริ |
| Publisher | จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย |
| Publication Year | 2558 |
| Keyword | หุ่นยนต์เคลื่อนที่, หุ่นยนต์ -- การเคลื่อนที่, การควบคุมการเคลื่อนที่, Mobile robots, Robots -- Motion, Trajectory optimization |
| Abstract | วิทยานิพนธ์นี้นำเสนอวิธีการสำหรับหุ่นยนต์เคลื่อนที่ด้วยล้อในการเข้าจอดที่สถานีโดยการใช้สัญญาณป้อนกลับจากกล้องแบบ RGBD ด้วยกล้องแบบ RGBD สามารถตรวจจับได้ทั้งสีและรูปทรงของวัตถุ ซึ่งรวมถึงสิ่งกีดขวาง กำแพง และพื้น ซึ่งสามารถนำรูปภาพที่ได้มาประมวลผลเพื่อหาตำแหน่งบนพิกัดรูปภาพและคาร์ทีเซียน จากนั้น จะทำการวางตำแหน่งสิ่งกีดขวาง กำแพง และพื้นที่ตรวจพบบนแผนที่สองมิติแบบกริด วิทยานิพนธ์นี้ยังได้นำเสนอวิธีการสร้างเส้นทางเดินสำหรับหุ่นยนต์เพื่อมุ่งหน้าเข้าสู่สถานีจอด โดยจะเป็นเส้นทางเดินแบบเรียบที่สามารถหลบสิ่งกีดขวางและมุ่งหน้าเข้าจอดที่สถานีในทิศทางที่ถูกต้องได้ วิธีการที่นำเสนอมีพื้นฐานอยู่บนเทคนิคสนามศักย์ โดยได้ใช้การทดลองจริงในการแสดงศักยภาพของวิธีการ |
| URL Website | cuir.car.chula.ac.th |
