|
อุปกรณ์ติดตั้งที่ศีรษะเพื่อเพิ่มศักยภาพในการมองเห็นของการทำงานของระบบหุ่นยนต์นำ-หุ่นยนต์ตาม |
|---|---|
| รหัสดีโอไอ | |
| Title | อุปกรณ์ติดตั้งที่ศีรษะเพื่อเพิ่มศักยภาพในการมองเห็นของการทำงานของระบบหุ่นยนต์นำ-หุ่นยนต์ตาม |
| Creator | ปิติ อู่ทอง |
| Contributor | วิบูลย์ แสงวีระพันธุ์ศิริ |
| Publisher | จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย |
| Publication Year | 2558 |
| Keyword | หุ่นยนต์, แขนกล, Robots, Manipulators (Mechanism) |
| Abstract | วิทยานิพนธ์ฉบับนี้เสนอการออกแบบและควบคุมระบบหุ่นยนต์แบบนำ-ตาม โดยใช้สัญญาณที่มาจากอุปกรณ์สวมใส่ศีรษะส่งไปควบคุม มีวัตถุประสงค์เพื่อพัฒนาอุปกรณ์สวมใส่ศีรษะเพื่อเพิ่มมุมมองการมองเป้าหมายผ่านกล้องที่ติดตั้งบนแขนกล โดยใช้แขนกลแบบพิกัดทรงกลมในการแก้ปัญหาของการเพิ่มมุมมองภาพ แล้วใช้แขนกลชนิดนี้แบบอนุกรม 2 ก้านต่อและอุปกรณ์ที่ติดกับศีรษะในการพัฒนาระบบควบคุม โดยเริ่มจากการคำนวณสมการจลศาสตร์และพลศาสตร์ของโครงสร้าง แต่เนื่องจากมีสัญญาณรบกวนออกจากอุปกรณ์ตรวจวัด อีกทั้งแบบจำลองของระบบไม่ถูกต้องแม่นยำจึงใช้ ระบบควบคุมแบบ Inverse Dynamics ที่เป็นระบบควบคุมอีกระบบหนึ่งที่มีประสิทธิภาพ รวมกับตัวกรองความถี่ต่ำผ่านในการจัดการปัญหาที่เกิดขึ้น สำหรับการทดลองได้สร้างแขนกลที่ออกแบบไว้แล้วติดกล้องอัตราขยายสูงแบบดิจิทัลไว้ที่ปลายแขนกับอุปกรณ์สวมใส่ศีรษะสำหรับทดสอบ โดยแบ่งออกเป็นสองส่วนคือส่วนที่ให้แขนกลเคลื่อนที่ตามเส้นทางการเคลื่อนที่ที่กำหนดและอีกส่วนหนึ่งคือทำการทดลองใช้งานควบคู่กับแขนกล 6 องศาอิสระ สำหรับงานขนาดเล็ก (RCRT-1) โดยได้ผลว่า ระบบควบคุมสามารถทำให้แขนกลเคลื่อนที่ในตำแหน่งและทิศทางที่กำหนด ด้วยความผิดพลาดที่ต่ำ และสามารถทำงานในฐานะระบบภาพของระบบร่วมกับ RCRT-1 ได้อย่างมีประสิทธิภาพ ทำให้ RCRT-1 เคลื่อนที่ไปยังตำแหน่งที่ผู้ใช้งานกำหนดแม่นยำมากขึ้น |
| URL Website | cuir.car.chula.ac.th |
