|
การพัฒนาระบบนำทางที่ทนทานและการกู้คืนเส้นทางอัตโนมัติสำหรับหุ่นยนต์ทางการเกษตรด้วยการผสานระบบ GNSS และ LiDAR: การศึกษาผ่านแบบจำลองสถานการณ์ |
|---|---|
| รหัสดีโอไอ | |
| Creator | กายกาญจน์ จันทรวงศ์ไพศาล |
| Title | การพัฒนาระบบนำทางที่ทนทานและการกู้คืนเส้นทางอัตโนมัติสำหรับหุ่นยนต์ทางการเกษตรด้วยการผสานระบบ GNSS และ LiDAR: การศึกษาผ่านแบบจำลองสถานการณ์ |
| Contributor | เจษฎา สายใจ |
| Publisher | สมาคมวิศวกรรมเกษตรแห่งประเทศไทย |
| Publication Year | 2569 |
| Journal Title | วารสารสมาคมวิศวกรรมเกษตรแห่งประเทศไทย |
| Journal Vol. | 32 |
| Journal No. | 1 |
| Page no. | 01-08 |
| Keyword | หุ่นยนต์การเกษตร, แผนที่แสดงค่าน้ำหนักสิ่งกีดขวางแบบพลวัต, ตัวจัดการสภาวะชะงักงัน, เครื่องจักรสถานะจำกัด, Agricultural Robot, Dynamic Local Costmap, Stagnation Manager, Finite State Machine |
| URL Website | https://li01.tci-thaijo.org/index.php/TSAEJ |
| Website title | วารสารสมาคมวิศวกรรมเกษตรแห่งประเทศไทย |
| ISSN | 2651-222X |
| Abstract | งานวิจัยนี้นำเสนอการพัฒนาระบบนำทางที่มีความทนทาน (Robust Navigation System) สำหรับหุ่นยนต์ทางการเกษตรเพื่อ แก้ปัญหาความท้าทายในการปฏิบัติงานภายใต้สภาพแวดล้อมแบบไร้โครงสร้าง ซึ่งมักประสบปัญหาสภาวะชะงักงันจากการตัดสินใจ ของตัวควบคุมในพื้นที่ซับซ้อน ระบบที่พัฒนาขึ้นอาศัยการบูรณาการข้อมูลตำแหน่งจากดาวเทียม (GNSS) ร่วมกับการหลบหลีกสิ่งกีด ขวางผ่านแผนที่แสดงค่าน้ำหนักแบบพลวัต (Dynamic Local Costmap) ที่ประมวลผลจากเซนเซอร์ LiDAR พร้อมทั้งมีการนำเสนอ ระบบจัดการสภาวะชะงักงันอัตโนมัติ (Automated Path Recovery System: APRS) ที่ออกแบบบนพื้นฐานของเครื่องจักรสถานะ จำกัด (Finite State Machine: FSM) เพื่อทำหน้าที่เฝ้าระวังสภาวะทางจลนศาสตร์เทียบกับคำสั่งควบคุม และสั่งการพฤติกรรมการกู้ คืน (Recovery Behaviors) โดยอัตโนมัติเมื่อตรวจพบการหยุดนิ่งของหุ่นยนต์ ในส่วนของการทดสอบ ระบบดังกล่าวได้ถูกประเมินผล ผ่านโปรแกรมจำลอง RViz บนระบบปฏิบัติการ ROS 2 Jazzy โดยใช้แบบจำลองสภาพแวดล้อมที่อ้างอิงจากภาพถ่ายดาวเทียมของ แปลงเกษตรจริง ผลการศึกษาพบว่าระบบสามารถตรวจจับและแก้ไขสภาวะติดขัดได้ด้วยตนเองอย่างมีประสิทธิภาพ ซึ่งไม่เพียงแต่ช่วย ยกระดับความเชื่อถือได้ (Reliability) ในการนำทางโดยอิสระ แต่ยังช่วยลดภาระในการเฝ้าระวังของผู้ใช้งานได้อย่างมีนัยสำคัญ ส่งผล ให้หุ่นยนต์สามารถปฏิบัติภารกิจต่อเนื่องได้อย่างราบรื่นในสภาพแวดล้อมที่มีความไม่แน่นอนสูง |
