|
การคำนวณระนาบการหยิบจับแบบสามนิ้วในสามมิติ |
|---|---|
| รหัสดีโอไอ | |
| Title | การคำนวณระนาบการหยิบจับแบบสามนิ้วในสามมิติ |
| Creator | กีรติ พูนวัฒนชัย |
| Contributor | อรรถวิทย์ สุดแสง |
| Publisher | จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย |
| Publication Year | 2561 |
| Keyword | หุ่นยนต์ -- กลศาสตร์, นิ้วมือ -- การออกแบบ, การออกแบบเครื่องจักรกล, Robots -- Motion, Fingers -- Design, Machine design |
| Abstract | ความสามารถในการหยิบจับสิ่งของเป็นความฝันอันยาวนานของหุ่นยนต์ ถึงแม้ว่าจะมีความพยายามในการวิจัยอย่างจริงจังในช่วงหลายสิบปีที่ผ่านมา หุ่นยนต์ที่ทันสมัยที่สุดก็ยังคงหยิบจับสิ่งของไม่ได้ ความท้าทายหลักคือการจัดการกับข้อผิดพลาดและความไม่แน่นอนที่เกิดขึ้น การวางแผนการหยิบจับวัตถุของหุ่นยนต์ในวิธีการแบบดั้งเดิมเช่น ICR และ caging สามารถจัดการกับปัญหาความไม่แน่นอนในระดับหนึ่งแต่ยังให้ผลลัพธ์ไม่ดีเท่าที่ควร วิทยานิพนธ์นี้จึงพยายามมองการหยิบจับวัตถุในมุมมองที่กว้างมากขึ้นโดยมุ่งเป้าไปที่การหาระนาบของการหยิบจับที่ดี (แทนที่การระบุจุดจับ) เพื่อวางนิ้วหุ่นยนต์ทั้งสาม วิทยานิพนธ์นี้นำเสนอวิธีการเพื่อหาระนาบการหยิบจับสำหรับมือหุ่นยนต์แบบสามนิ้ว โดยข้อมูลนำเข้าคือโมเดลสามมิติของวัตถุ และในการวัดผลได้มีการทดลองบนหุ่นยนต์จริงเพื่อแสดงถึงประสิทธิภาพของวิธีการ |
| URL Website | cuir.car.chula.ac.th |
