|
วิธีการสังเคราะห์ท่าจับที่มีคุณภาพสูงอย่างรวดเร็ว |
|---|---|
| รหัสดีโอไอ | |
| Title | วิธีการสังเคราะห์ท่าจับที่มีคุณภาพสูงอย่างรวดเร็ว |
| Creator | วัชรพล วัชรวิเศษกุล |
| Contributor | นัทที นิภานันท์ |
| Publisher | จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย |
| Publication Year | 2557 |
| Keyword | หุ่นยนต์, คอมพิวเตอร์อัลกอริทึม, วิศวกรรมคอมพิวเตอร์, Robots, Computer algorithms, Computer engineering |
| Abstract | การจับเป็นความสามารถที่สำคัญสำหรับหุ่นยนต์ วิทยานิพนธ์นี้ได้เสนอขั้นตอนวิธีการสังเคราะห์ท่าจับของหุ่นยนต์ที่สามารถสร้างท่าจับที่มีคุณภาพสูงเป็นจำนวนมากภายในเวลาอันสั้น โดยขั้นตอนวิธีนี้จะยอมเสียสละความสมบูรณ์ของเซตคำตอบเพื่อแลกกับความเร็วในการประมวลผล โดยการค้นหาเฉพาะท่าจับที่ไปยังจุดเดียวกันซึ่งเป็นท่าจับที่มีคุณภาพสูงอยู่แล้วเท่านั้น นอกจากนี้เรายังได้เสนอวิธีการเลือกจุดร่วมที่ทำให้การค้นหาท่าจับที่ไปยังจุดเดียวกันมีประสิทธิภาพสูงอีกด้วย ขั้นตอนวิธีที่เรานำเสนอใช้เพียงจุดสัมผัสของวัตถุและข้อมูลทิศตั้งฉากกับพื้นผิวสัมผัสเป็นข้อมูลนำเข้า ในวิทยานิพนธ์นีเราได้ทำการทดลองเพื่อแสดงให้เห็นว่าขั้นตอนวิธีที่นำเสนอสามารถสร้างท่าจับที่มีคุณภาพสูงได้เป็นจำนวนมากเมื่อเปรียบเทียบกับวิธีการอื่น |
| URL Website | cuir.car.chula.ac.th |
