|
การปรับปรุงวิธีการคำนวณตัวชี้วัดคุณภาพการจับโดยใช้แรงกระทำภายนอกบนวัตถุน้อยที่สุดในการทำลายท่าจับ |
|---|---|
| รหัสดีโอไอ | |
| Title | การปรับปรุงวิธีการคำนวณตัวชี้วัดคุณภาพการจับโดยใช้แรงกระทำภายนอกบนวัตถุน้อยที่สุดในการทำลายท่าจับ |
| Creator | มานะ บวรผดุงกิตติ |
| Contributor | นัทที นิภานันท์ |
| Publisher | จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย |
| Publication Year | 2557 |
| Keyword | แขนกล, สมดุล, มือกล, Manipulators (Mechanism), Equilibrium, Robot hands |
| Abstract | ท่าจับที่ดีควรจะสามารถต้านทานแรงรบกวนภายนอกและรักษาวัตถุไว้ไม่ให้ลื่นหลุดจากมือ ความสามารถในการต้านทานแรงกระทำรบกวนภายนอกจึงสามารถนำมาใช้เป็นตัวชี้วัดคุณภาพท่าจับได้ ขั้นตอนวิธีคำนวณขนาดของแรงรบกวนภายนอกบนวัตถุที่น้อยที่สุดในการทำลายท่าจับได้ถูกนำเสนอมาในงานวิจัยก่อนหน้าแล้ว แต่ยังใช้เวลาในการคำนวณมาก และจำเป็นต้องอาศัยการการแบ่งเลือกทิศทางของแรงกระทำภายนอก ทำให้มีบางทิศทางที่ถูกละเลยไปในการคำนวณ วิทยานิพนธ์นี้จึงนำเสนอขั้นตอนวิธีคำนวณตัวชี้วัดคุณภาพท่าจับนี้โดยใช้เวลาในการคำนวณน้อยลง และได้ที่ใกล้เคียงกับค่าผลเฉลยจริงตามนิยามมากขึ้น ประสิทธิภาพของขั้นตอนวิธีที่นำเสนอในวิทยานิพนธ์ได้ถูกนำไปเปรียบเทียบกับขั้นตอนวิธีที่ถูกนำเสนอในงานวิจัยก่อนหน้าทั้งในเชิงของเวลาที่ใช้ในการคำนวณ และความถูกต้องแม่นยำของผลลัพธ์ |
| URL Website | cuir.car.chula.ac.th |
