|
การลงจอดอัตโนมัติสำหรับอากาศยาน 4 ใบพัดโดยใช้ระบบการเห็นภาพ |
|---|---|
| รหัสดีโอไอ | |
| Title | การลงจอดอัตโนมัติสำหรับอากาศยาน 4 ใบพัดโดยใช้ระบบการเห็นภาพ |
| Creator | จีรศักดิ์ หมวดโพธิ์กลาง |
| Contributor | วิบูลย์ แสงวีระพันธุ์ศิริ |
| Publisher | จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย |
| Publication Year | 2556 |
| Keyword | เครื่องบิน, เครื่องบิน -- การลงจอด, วิศวกรรมเครื่องกล, Airplanes -- Landing, Mechanical engineering |
| Abstract | งานวิจัยนี้เป็นการนำเสนอเทคนิคในการประมาณค่าความสูง ที่ใช้สำหรับการลงจอดอัตโนมัติของอากาศยาน 4 ใบพัด (Quad-rotor) ซึ่งสามรถทำการลงจอดได้ในแนวดิ่ง ในวิทยานิพนธ์เล่มนี้อธิบายเกี่ยวกับรายละเอียดของการออกแบบแผ่นเป้าหมาย (landing pad target) ที่ใช้สำหรับการลงจอดอัตโนมัติ กล่าวถึงลำดับขั้นตอนในการลงจอดอัตโนมัติ ซึ่งลำดับขั้นตอนดังกล่าวจะถูกนำมาแปลงให้เป็นข้อมูลกราฟิกให้กับแผ่นเป้าหมาย ข้อมูลกราฟิกบนแผ่นเป้าหมายนั้น ง่ายต่อการนำมาใช้ในลำดับขั้นตอนในการตรวจจับแผ่นเป้าหมาย (landing pad target detection algorithm) และง่ายต่อการนำมาใช้ในขั้นตอนของการประมาณค่าความสูง ค่าความสูงที่ได้จากการประมาณจะถูกนำมาผ่านตัวกรองคาลมาน แล้วนำมาใช้ในการควบคุมการลงจอดอัตโนมัติ ด้วยแผนการควบคุมการลงจอดอัตโนมัติ ซึ่งแผนการควบคุมดังกล่าวนั้น เริ่มต้นจากการที่อากาศยานบินอยู่เหนือบริเวณแผ่นเป้าหมาย จากนั้นจะทำการตรวจจับแผ่นเป้าหมาย หลังจากทำการตรวจจับแผ่นเป้าหมายได้แล้ว จะเริ่มทำการลงจอดอัตโนมัติที่ความสูงเริ่มต้น 10 เมตร การทดลองและผลการทดลองในงานวิจัยนี้ แสดงถึงประสิทธิภาพของการออกแบบแผ่นเป้าหมาย และแผนการในการควบคุมการลงจอดอัตโนมัติดังที่ได้กล่าวมา และงานวิจัยนี้มีแนวโน้มสูงที่จะถูกนำมาใช้จริงในสถานการณ์ต่างๆ ที่เกิดขึ้นในปัจจุบัน |
| URL Website | cuir.car.chula.ac.th |
