|
การติดตามวัตถุที่เคลื่อนที่โดยใช้หุ่นยนต์พิกัดฉาก 3 แกนอาศัยการขับเคลื่อนเชิงภาพ |
|---|---|
| รหัสดีโอไอ | |
| Title | การติดตามวัตถุที่เคลื่อนที่โดยใช้หุ่นยนต์พิกัดฉาก 3 แกนอาศัยการขับเคลื่อนเชิงภาพ |
| Creator | พรพิศุทธิ์ โลหิตหาญ |
| Contributor | วิบูลย์ แสงวีระพันธุ์ศิริ |
| Publisher | จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย |
| Publication Year | 2556 |
| Keyword | หุ่นยนต์, หุ่นยนต์เคลื่อนที่ -- การควบคุม, Robots, Mobile robots -- Control |
| Abstract | งานวิจัยนี้เป็นการนำระบบควบคุมการขับเคลื่อนเชิงภาพ (Visual Servo Control) มาทำงานร่วมกับหุ่นยนต์พิกัดฉาก เพื่อทำการติดตามวัตถุเป้าหมายที่เคลื่อนที่ใน 2 มิติ โดยอาศัยการมองเห็นจากกล้องซึ่งจะทำหน้าที่เป็นอุปกรณ์ตรวจรู้เพื่อระบุพิกัดตำแหน่งของวัตถุเป้าหมายที่ต้องการติดตาม โดยนำข้อมูลภาพที่ได้จากกล้องไปทำการคำนวณหาพิกัดตำแหน่งที่แท้จริงของเป้าหมายในภาพ แล้วนำมาแปลงเป็นคำสั่งของระบบป้อนกลับสำหรับควบคุมการขับเคลื่อนของหุ่นยนต์พิกัดฉาก ให้สามารถติดตามวัตถุเป้าหมายที่เคลื่อนที่ได้ในเวลาจริง ในการทดลองนี้จะใช้กล้องตัวเดียวในการจับภาพ และระบุพิกัดตำแหน่งของวัตถุเป้าหมายที่ต้องการติดตามด้วยกระบวนการแคมชิฟ (CAMshift : Continuously Adaptive Mean Shift) ซึ่งจะใช้ค่าความน่าจะเป็นของสีของวัตถุเป้าหมายมาใช้ในการติดตาม และสามารถติดตามวัตถุเป้าหมายที่มีการเปลี่ยนแปลงรูปร่างที่ปรากฏในภาพได้ จากนั้นเมื่อทราบพิกัดตำแหน่งที่แท้จริงของวัตถุเป้าหมายแล้ว หุ่นยนต์พิกัดฉากจะเคลื่อนที่ติดตามวัตถุเป้าหมายที่กล้องติดตามอยู่ได้ ในงานวิจัยนี้ได้ทำการทดสอบแบบต่างๆ เพื่อยืนยันประสิทธิภาพระบบการติดตามวัตถุด้วยภาพโดยที่วัตถุเป้าหมายมีการเปลี่ยนแปลงขนาดและรูปร่าง การถูกบดบังบางส่วน และการติดตามวัตถุโดยใช้หุ่นยนต์พิกัดฉาก 3 แกนอาศัยการขับเคลื่อนเชิงภาพ จากงานวิจัยนี้จะได้โปรแกรมสำหรับควบคุมหุ่นยนต์พิกัดฉากให้สามารถติดตามวัตถุที่เคลื่อนที่และอยู่นิ่งกับที่โดยอาศัยการขับเคลื่อนเชิงภาพแบบเวลาจริง และสามารถนำไปประยุกต์ใช้กับงานที่มีความสลับซับซ้อนมากขึ้นได้อีกต่อไป |
| URL Website | cuir.car.chula.ac.th |
