|
ศึกษาเปรียบเทียบความแม่นยำในการควบคุมการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ล้อแม็คคานัม ขับเคลื่อนด้วยสเต็ปปิ้งมอเตอร์และมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสตรงด้วยเทคนิคการผสานเซนเซอร์ |
|---|---|
| รหัสดีโอไอ | |
| Creator | ประชิต สุวรรณกาญจน์ |
| Title | ศึกษาเปรียบเทียบความแม่นยำในการควบคุมการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ล้อแม็คคานัม ขับเคลื่อนด้วยสเต็ปปิ้งมอเตอร์และมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสตรงด้วยเทคนิคการผสานเซนเซอร์ |
| Contributor | ชัยธัชคร์ พงษ์สาครสวัส, สมภพ จันทรา, พิเศษ ซ่อนกลิ่น, ชินวัฒน์ สุขแสวง, กาญจน์ เหลืองดอกไม้ |
| Publisher | สถาบันการอาชีวศึกษาภาคตะวันออกเฉียงเหนือ 1, สำนักงานคณะกรรมการการอาชีวศึกษา |
| Publication Year | 2569 |
| Journal Title | วารสารวิจัยและนวัตกรรมการอาชีวศึกษา |
| Journal Vol. | 10 |
| Journal No. | 2 |
| Page no. | 212-220 |
| Keyword | หุ่นยนต์ล้อแม็คคานัม, สเต็ปปิ้งมอเตอร์แบบป้อนกลับ, การผสานข้อมูลเซนเซอร์, ระบบปฏิบัติการเวลาจริง |
| URL Website | https://so06.tci-thaijo.org/index.php/ve-irj |
| Website title | วารสารวิจัยและนวัตกรรมการอาชีวศึกษา |
| ISSN | 3027-687X |
| Abstract | งานวิจัยนี้เปรียบเทียบความแม่นยำของตำแหน่ง ปลายทางและความสามารถในการทำซ้ำของหุ่นยนต์ ล้อแม็คคานัมระหว่างระบบสเต็ปปิ้งมอเตอร์แบบป้อนกลับ กับระบบมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสตรงร่วมกับเทคนิคการผสาน เซนเซอร์วัดความเฉื่อยบน 10 เส้นทางการเคลื่อนที่รอบ ทิศทาง (ระยะทาง 5.0 เมตร) ภายใต้สภาวะไม่มีภาระบรรทุก (0 กก.) และมีภาระบรรทุก (10 กก.) ผลการวิจัย พบว่า ที่ภาระบรรทุก 0 กก. ทั้งสองระบบมีความแม่นยำ ใกล้เคียงกัน (MAE = 0.09 และ 0.10 เมตร) แต่เมื่อมีภาระ บรรทุก 10 กก. ระบบสเต็ปปิ้งมอเตอร์แบบป้อนกลับรักษาค่า MAE ได้ที่ 0.12 เมตร (RMSE = 0.14 เมตร) ซึ่งดีกว่าระบบมอเตอร์ไฟฟ้า กระแสตรงที่มีค่า MAE เพิ่มขึ้นเป็น 0.23 เมตร (RMSE = 0.27 เมตร) อย่างมีนัยสำคัญทางสถิติ (t= -5.963, p < .001) อีกทั้งให้ ความสามารถในการทำซ้ำ ตามมาตรฐาน ISO 9283 ที่ RPl = 0.035 เมตร เหนือกว่าระบบมอเตอร์ ไฟฟ้ากระแสตรง (RPl = 0.082 เมตร) ดังนั้นจึงกล่าวได้ว่า ระบบสเต็ปปิ้งมอเตอร์ แบบป้อนกลับสามารถนำพาหุ่นยนต์เข้าสู่พิกัดเป้าหมาย ปลายทางได้ดีและแม่นยำกว่าระบบมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสตรง ร่วมกับเทคนิคการผสานเซนเซอร์อย่างชัดเจนเนื่องจากทนทาน ต่อภาระบรรทุกและต้านทานแรงเฉื่อยจากการลื่นไถล ได้ดีกว่า จึงเหมาะสมสำหรับนำไปประยุกต์ใช้กับหุ่นยนต์ AGV/AMR ในงานเข้าเทียบสถานีรับส่งที่ต้องการความแม่นยำสูง |
