|
แขนกล 6 องศาอิสระ 2 แขน ที่ทำงานแบบแขนกลนำและแขนกลตามแบบมีแรงสะท้อนกลับ สำหรับงานขนาดเล็ก |
|---|---|
| รหัสดีโอไอ | |
| Title | แขนกล 6 องศาอิสระ 2 แขน ที่ทำงานแบบแขนกลนำและแขนกลตามแบบมีแรงสะท้อนกลับ สำหรับงานขนาดเล็ก |
| Creator | ณัฐพงษ์ นุชประยูร |
| Contributor | วิบูลย์ แสงวีระพันธุ์ศิริ |
| Publisher | จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย |
| Publication Year | 2555 |
| Keyword | หุ่นยนต์, แขนกล, Robots, Manipulators (Mechanism) |
| Abstract | งานวิจัยนี้เป็นการพัฒนาหุ่นยนต์แขนกลนำ-แขนกลตาม 2 แขน สำหรับนำมาใช้ทำงานขนาดเล็กที่มีความแม่นยำในระดับ 0.5 มิลลิเมตร การเคลื่อนที่ของแขนกลตามมี 2 รูปแบบคือ โหมดหยาบสำหรับเคลื่อนที่เข้าไปในพื้นที่ทำงานได้รวดเร็ว และโหมดละเอียดสำหรับเคลื่อนที่ในพื้นที่ทำงานได้อย่างแม่นยำและควบคุมตำแหน่งได้สะดวก นอกจากนี้ผู้ใช้งานสามารถเปิดการทำงานของฟังก์ชันสร้างขอบเขตกำแพงเสมือน เพื่อเป้าหมายในการจำกัดการเคลื่อนที่ไม่ให้แขนกลตามชนกับสิ่งกีดขวางนอกพื้นที่ทำงาน และสามารถใช้ตำแหน่งปลายแขนกลตาม 2 ข้างกำหนดตำแหน่งและขนาดของขอบเขตกำแพงเสมือนร่วมกันได้ จากการทดลองเปรียบเทียบได้ว่าแขนกลตามตัวใหม่มีความถูกต้องและความแม่นยำใกล้เคียงแขนกลตามตัวเก่า และการทำงานของหุ่นยนต์แขนกลนำ-แขนกลตาม 2 แขนในโหมดละเอียดมีความแม่นยำตรงตามวัตถุประสงค์ของงานวิจัย นอกจากนี้การทดลองการทำงานร่วมกันของหุ่นยนต์แขนกลนำ-แขนกลตาม 2 แขนภายใต้สถานการณ์จำลองการใช้งานจริง แสดงให้เห็นว่าหุ่นยนต์แขนกลที่พัฒนาขึ้นมานี้สามารถนำไปใช้ทำงานขนาดเล็กได้จริง |
| URL Website | cuir.car.chula.ac.th |
